CAN接口GNSS模块硬件信息

GNSS模块：u-blox M9N，支持北斗、GPS、格洛纳斯和伽利略四系统并发处理；

陶瓷天线：太盟PA025AZ009，支持北斗、GPS、格洛纳斯三系统。

主处理器：STM32F412，Cortex- M4内核；

磁罗盘：IST8310；

RGB LED：7个高亮度RGB LED环绕排列，可替代飞控的RGB LED指示灯；

对外接口：4pin GH连接器，CAN总线，UAVCAN协议（又名DroneCAN）。

CAN接口GNSS配置方法：

CAN_P1_DRIVER：1（如果GNSS模块接到飞控的CAN1接口上）

CAN_P2_DRIVER：1（如果GNSS模块接到飞控的CAN2接口上）

NTF_LED_TYPES：双击原有值，在弹出小窗口中勾选“DroneCAN”

GPS_TYPE：9

颜色系统（LED灯色）说明

红灯和蓝灯闪:初始化中，请稍等;陀螺仪初始化。

●黄灯双闪:错误，系统拒绝解锁;解锁前检查失败。

●蓝灯闪: 已加锁，GPS搜星中，自动导航，悬停，还有返回出发点模式需要GPS 锁定;加锁，未发现GPS 锁定。

●绿灯闪: 已加锁，GPS 锁定已获得。

●蓝灯常亮:解锁没有GPS 锁定。

●黄灯闪:遥控故障保护被激活;电台故障保护激活。

●黄灯闪加快速重复响:电池故障保护被激活。

●黄灯蓝灯闪加高-高-高-低响:GPS数据异常或者GPS 故障保护被激活。