1）Manual 手动模式：

固定翼巡飞状态下，遥控器直接控制无人机不经过飞控机的处理，无人机飞行的姿态稳定和航迹控制完全由飞手实现，飞手对无人机具有完全的控制权限。 该模式是在应急情况下，飞手操纵无人机的常用模式。

注：该模式对飞手操纵水平要求很高，且无人机必须是飞手视距范围内才行，因此，应当谨慎使用。

2）Stabilize 增稳：

姿态增稳模式  在该模式下，飞控机会提供基本的飞行姿态增稳控制，帮助无人机完成基本的姿态稳定需求。

需要注意的是，在该飞行模式下，飞控机只提供基本的姿态稳定功能。也就是说，在最理想的状态下， 如果飞手松开摇杆，无人机会保持基本的稳定飞行， 相对的无人机倾斜与机动会变的不灵活，而无人机的飞行高度、飞行航迹甚至无人机自身的姿态稳定都需要飞手操纵。

本模式不适合用于调整控制回路，如果在飞行过程中需要用到增稳飞行，则最好使用 FBWA 模式替代Stabilize增稳模式。

3）FBWA 线性 B 增稳 / 电传B：

这是固定翼最受欢迎的辅助飞行模式，也是给缺乏经验飞手的最佳模式。在这种模式下，无人机将保持由控制杆指定的横滚(Roll)和俯仰(Pitch)。所以，如果操作副翼杆，那么无人机俯仰将保持水平，而横滚角度将受LIM_ROLL_CD参数设置的限制（以厘米为单位的角度）。

在该模式下，一般不会在转弯时超过横滚极限LIM_ROLL_CD，并且不会将无人机俯仰超出LIM_PITCH_MAX/ LIM_PITCH_MIN设置的角度。

请注意，保持水平俯仰并不意味着无人机将保持高度。无人机在特定的高度往上升或掉高取决于空速，主要由油门控制。所以为了保持高度，应该提高油门或降低油门。如果想让无人机自己保持高度，那么应该采用FlyByWireB(FBWB)模式。

在FBWA模式下，手动控制油门，但受到THR_MIN和THR_MAX设置的限制 。在FBWA模式下，方向舵既可以手动控制，也可以由副翼来混控方向舵。因此，可以使用方向舵进行地面转向，在空中也可以使用副翼来转弯。

4）FBWB 线性 B 增稳 / 电传B：

该模式类似于 FBWA，横滚和俯仰同 FBWA 模式， 并利用油门控制空速，能够实现定高飞行。飞手推杆或者拉杆，会改变高度，放开摇杆后，飞控试图保持目前的高度。

 如果安装了空速计， 则无人机飞行速度调整范围 ARSPD_FBW_MIN 到 ARSPD_FBW_MAX之间。当油门最低时无人机将尝试在 ARSPD_FBW_MIN 飞行。如果没有空速计， 油门将调整输出量以达到所需定高要求。

5）Acro 特技模式：

在该模式下，能像手动模式做出特技飞行动作，且又同 FBWB 能够实现自动定高。在做滚转机动时，翻滚及螺旋角速度依赖 ACRO_ROLL_RATE 及 ACRO_PITCH_RATE参数, 默认值是 180 度/秒，并响应着摇杆行程量。

在模式下，无人机会一直试图保持高度，如果 遥控器输入 30 度的侧倾及 10 度的纵倾后放开摇杆，无人机就保持在这个高度上，即便是倒飞的状态下。所以这个模式很容易失速，需要及时切换到手动模式改出。

6）Cruise 巡航模式：

在该模式下，无人机将自动控制高度、速度、方向，永远朝向远处 1Km 的目标（机头锁定），直到摇杆改动方向及高度。在定高飞行时，该模式比 FBWB 更好用。

7）Auto 自动模式：

该模式是执行自动飞行、完成任务需求最主要的一个飞行模式。在该飞行模式下，无人机可以根据起飞前设定的飞行航线自动飞行，完成飞行任务需求。

在该飞行模式下，飞手依然对无人机具备一定的操作能力。飞手 如果需要副翼及水平方向在飞行中可以改变（开启 Stick_MIXING)，飞行操作体验跟 FBWA 相似。

8）RTL 返航模式：

在执行RTL模式下，无人机无论在任何位置，都将返回其原始起飞位置（无人机具有GPS锁定起飞的位置），并在那里绕圈，直到给出备用的指示（或者燃料耗尽！）。

9）Loiter 定点模式：

当启动 Loiter 模式时，无人机将开始执行定点绕圆圈，持续飞行。无人机绕圈飞行半径根据 WP_LOITER_RAD 参数，并且被NAV_ROLL_CD 参数限制，及受到 NAVL1_PERIOD 影响。如果启用，与RTL和AUTO模式一样，您可以使用混合摇杆“轻推”舵面。

10）Guided 指点飞行：

当希望无人机改变原来的飞行航路，飞行到地图上的特定点时，无人机将会自动使用GUIDED模式。 地面控制站都支持“指点飞行”功能，可以点击地图上的某个点，无人机将飞到该位置然后绕圈飞行，类似Loiter。

GUIDED模式的另一个主要用途是地理围栏。 当地理围栏被破坏时，无人机将进入GUIDED模式，并前往预先设定的地理围栏返回点，在那里它将一直绕圈飞行，直到操作员接管为止。

同时，该模式也是编队飞行、图像引导飞行等多种飞行方式常用的飞行模式。

11）Land 自动降落：

该模式是固定翼滑翔着陆飞行模式。该模式只能在自动任务时启用，油门及高度都由飞控控制时，才能发挥作用。

在该模式启用时，无人机从目标高度接近LAND_FLARE_ALT（降落阶段拉平高度）或距离目标着陆点接近LAND_FLARE_SEC（降落阶段拉平时间）之后，无人机将“拉平/抬头”到LAND_PITCH_CD（降落俯仰角度，以厘度为单位）并将保持航向到最后。

设置无人机以固定翼滑翔着陆时，非常依赖于机身，建议首先获得在FBWA模式下驾驶无人机的经验，并准备好在您使用的前几次手动或FBWA模式下接管 自动起飞或降落。