旋翼

1）  STABILIZE

 本模式类似ArduCopter多旋翼的Stabilize（自稳）模式，摇杆对应控制的是无人机的俯仰角（pitch）、横滚角（roll）和航向角速度（yaw rate），本模式下无人机的roll和pitch是可以自己稳定，但是无人机会飘动。

2）  HOVER

本模式类似ArduCopter多旋翼的Alt_Hold(定高)模式，只控制无人机的Z方向，XY方向是不受控制的，有可能会受到风的影响而向一个方向飘远。

3）  LOITER

本模式类似ArduCopter多旋翼的Loiter（定点悬停）模式，对无人机的XYZ三个方向都进行位置控制。

注意：因此如果在QLOITER模式下在地面上进行GPS引导移动，那么无人机可能会尝试在接触时尝试保持位置时翻倒地面。 建议在降落时切换到QHOVER或QSTABILIZE，因为它们不受GPS移动的影响。

4 ） LAND

本模式类似ArduCopter多旋翼的Land（降落）模式，切换该模式后，无人机会垂直下降高度，直到完全着陆。

5） RTL

本模式类似ArduCopter多旋翼的RTL（返航）模式

a. 以多旋翼模式执行返航(VTOL RTL)  (Q_RTL_MODE参数需置 0）

①开始以全参数Q_WP_SPEED（初值5m/s）设定的速度飞向返回点，高度由全参数Q_RTL_ALT(初值15m)决定。

②一旦到达返回点，无人机将开始向地面垂直下降以便着陆。 初始下降率由Q_WP_SPEED_DN（初值1.5m/s）设定。 一旦无人机达到Q_LAND_FINAL_ALT（初值6m）的高度，则下降速率将变为Q_LAND_SPEED（初值0.5m/s），以用于最终着陆阶段。

③在最终着陆阶段，无人机将通过查找VTOL电机油门何时降至最低阈值以下5秒来检测是否着陆。 当发生这种情况时，无人机将上锁，VTOL电机将停止。

b. 以固定翼与多旋翼混合模式执行返航(hybrid RTL)（Q_RTL_MODE参数需置 1）

①将在混合RTL的固定翼部分中瞄准的初始高度与固定翼RTL相同。您应该适当地设置您的集结点高度和ALT_HOLD_RTL选项，以确保无人机到达合理的高度以进行垂直着陆。对于许多QuadPlanes来说，着陆进近高度约为15米。这应该大于或等于Q_RTL_ALT值。

②使用RTL_RADIUS参数设置从无人机从固定机翼切换到VTOL飞行的返回点的距离，或者如果未设置，则使用WP_LOITER_RAD参数。然后无人机在接近返回点时减速，目标是由Q_RTL_ALT设定的高度。

③一旦达到返回点，无人机开始下降并降落，完全如上面的a模式所述。