固定翼滑跑起飞 在线浏览/下载

1.AUTO模式地面跑道起飞

跑道起飞,也被称为轮式起飞常规起飞。从跑道上设置一个好的自动起飞比其他类型的发射要复杂一些,需要更多的参数设置和更多的调整。

跑道起飞的一个关键考虑因素是你是否有尾轮转向或前轮转向前轮转向飞机的自动起飞更容易,尾轮转向机需要额外的参数。

跑道起飞的关键参数是:

TKOFF_TDRAG_ELEV参数用于在起飞初始阶段在跑道上增大尾轮附着力,以便在跑道上有足够的抓地力进行引导。对于尾轮转向飞机,这通常设置为100,这意味着在起飞的初始阶段,飞机抓地力足够。对于前轮转向飞机,需要前轮额外增加一点重量就能够获得良好的转向。(前轮转向飞机:可以设置为-20意味着降低20%一般对起飞可能会有所帮助

TKOFF_TDRAG_SPD1当飞机到达设定的速度时,它将释放升降舵,去除TKOFF_TDRAG_ELEV参数的作用,开始使用正常的飞行俯仰控制器来尝试保持俯仰水平。对于尾转向飞机,这将会产生瞬时尾巴抬高的效果。

TKOFF_ROTATE_SPD参数控制自动驾驶仪何时试图抬起机头(俯仰)离开地面。这需要是飞机有足够的爬升速度,所以它应该比飞机失速速度高出至少2米,最好是更高。较高的值将意味着更长的起飞时间(因此需要更多的跑道)。

TKOFF_THR_SLEW参数控制起飞过程中的油门摆动速率(以每秒百分比为单位)。这是用来让油门以适合您飞机的速度升高。这应该有多高取决于飞机的类型。可以限制油门斜度的上升速度,以防止来自电机的扭矩导致大的转向变化。值为20(意味着每秒20%的油门变化)对于许多尾轮转向的飞机有益的。前轮转向飞机一般能够处理较大的油门转速。

TECS_PITCH_MAX参数控制着起飞时所用的最大爬升率。确保这是限制在一个价值,飞机可以使用爬满油门快速。大约20度的值适用于多种飞机。

GROUND_STEER_ALT此值一般为0,可以用于调整地面转向,以便地面转向控制器能够可靠地转向飞机。

完整流程说明:当起飞开始时,自动驾驶仪将使用TKOFF_TDRAG_ELEV(按百分比)比例起飞,直到飞机达到TKOFF_TDRAG_SPD1设定的速度。您需要将TKOFF_TDRAG_SPD1设置为低于起飞速度的速度,但高于飞机能够使用其控制方向舵转向的速度。

2.FBWA模式下测试地面跑道起飞

使用FBWA飞行模式测试起飞代码有时很有用。这样做的方法是将FBWA_TDRAG_CHAN参数设置为发送器上的RC输入通道(通常是一个瞬时开关,如教练开关)。当您在跑道上等待FBWA模式起飞时,此RC通道变高,自动导航将检查您是否配置了TKOFF_TDRAG_ELEV和TKOFF_TDRAG_SPD1参数。如果它们被设置为非零值,则电梯将在FBWA中以与它是如何控制AUTO自动起飞相同的方式进行控制。一旦该RC通道升高,电梯将转到TKOFF_TDRAG_ELEV值(通常为尾部尾轮转向100%),并且将停留在那里,直到飞机达到每秒TKOFF_TDRAG_SPD1米的地面速度。

这为在FBWA模式下测试自动起飞提供了一个方便的方法,也是一种在FBWA模式下获得更好的地面转向的好方法。