RTK设置
正后方的天线接“定位天线”,正前方的天线接“测向天线”,前后天线直线距离大于30cm
飞控参数设置方法:使用地面站连接飞控后,进入全部参数列表
打开EKF3
EK3_ENABLE = 1
关闭EKF2
EK2_ENABLE = 0
AHRS使用EKF3
AHRS_EKF_TYPE = 3
将参数写入飞控后,重新上电,然后重新连接
使用双天线测向信息为飞控提供航向
EK3_MAG_CAL = 5
以RTK连接飞控的SERIAL2(即飞控默认的GPS接口)为例,指定
GPS_AUTO_CONFIG = 0
GPS_SAVE_CFG = 0
GPS_TYPE = 5 (GPS 数据协议 )
EK3_SRC1_Yaw=2 (选取航向数据来源)
SERIAL2_BAUD = 115
SERIAL2_PROTOCOL = 5