微空MTF-01光流测距一体传感器

打开微空助手，按照以下步骤连接传感器：

1.         选择对应的端口号（前面设备管理器里列出的）

2.         选择模块对应的波特率，比如MTF-01/02等产品均使用115200波特率

3.         点击连接按钮

4.         正确连接模块后下方应该会显示当前连接的模块型号相关信息

设置传感器

1.         点击功能栏的设置图标，唤出传感器设置页面（需要先成功识别到传感器，否则点击图标没有反应）

2.         在传感器设置页面中，先点击读取设置

3.         修改完参数后，点击修改设置

4.         注意消息栏会有写入参数成功的提示

  1.接口定义：

                   GND: 电源GND

                   5V：电源5V

                   Rx：串口Rx，接飞控串口Tx

                   Tx：串口Tx，接飞控串口Rx

  在接入飞控/数传之前请先确定模块协议与飞控固件是否匹配，使用微空助手对模块协议进行确认。

2.MTF-01可以支持四种协议 :

1.  Micolink:自定义协议，可支持FMT飞控，可用于自主开发使用;

2.  Mavlink_apm:Mavlink协议，支持ardupilot飞控固件；

3.  Mavlink_px4:Mavlink协议，支持px4飞控固件；

4.  MSP:支持INAV飞控固件;

  可以使用“微空助手”软件切换协议或修改其他参数。

3.飞控配置:

     Ardupilot

     MTF-01模块输出协议需要设置成mav_apm

     Ardupilot固件版本需要>=4.2.0
     SERIALn_BAUD    115                        (n取决于实际连接的端口)

     SERIALn_OPTIONS    1024

     SERIALn_PROTOCOL    1

     FLOW_TYPE        5                           （光学流量传感器类型）

     RNGFND1_TYPE    10                        （连接测距仪类型）

  设置完之后重启飞控或者刷新参数

     RNGFND1_MAX_CM    800                    （测距仪可以可靠读取的最大距离（cm））

     RNGFND1_MIN_CM    1                       （测距仪可以可靠读取的最小距离（cm））

     RNGFND1_ORIENT     25                     （测距仪方位）

(1)配置EKF参数(只使用光流)

     AHRS_EKF_TYPE    3      （这控制了哪个NavEKF卡尔曼滤波器版本进行姿态和位置估计）

     EK3_SRC_OPTIONS   0        （EKF源选择）

     EK3_SRC1_POSXY  0     （定位选择源（主））

     Ek3_SRC1_POSZ   2     （位置垂直源）

     EK3_SRC1_VELXY  5     （速度水平源）

     EK3_SRC1_VELZ   0     （速度垂直源）

     EK3_SRC1_YAW   1     （偏航源）

(2)配置EKF参数(光流与GPS切换，进阶操作，新手勿尝试)

     AHRS_EKF_TYPE    3

     EK3_SRC_OPTIONS   0

     EK3_SRC2_POSXY  0

     Ek3_SRC2_POSZ   2

     EK3_SRC2_VELXY  5

     EK3_SRC2_VELZ   0

     EK3_SRC2_YAW   1

     RC6_OPTION  90    (设置使用RC6通道切换EKF数据源，通道值处于中间位置时使用SRC2的数据,即使用光流辅助定位)

注意：

   如果在参数列表找不到“FLOW­­­_TYPE”这个参数，请确认Ardupilot固件版本>=4.2.0,如果版本没问题,那就可能是飞控固件禁用光流功能,因为flash大小限制需要阉割部分功能,详情可以咨询飞控厂家。

光流模块参数